最近，来自宾夕法尼亚大学的研究人员发布了一款很有魔性的机器人，走路姿态优雅而富有节奏，芳名叫做 Minitaur。起初 ，Minitaur 机器人是宾夕法尼亚大学实验室的一个项目， 开发者主要是 Gavin Kenneally 和 Avik De，后来两人索性出来自己开了个名叫 “幽灵机器人”（Ghost Robotics）的 公司，致力于将 Minitaur 商业化。 从尺寸和性能上来看，Minitaur 长 0.4 米，宽 0.28 米，重 6kg， 有效载荷 3kg，续航时间 20 分钟。它的奔跑速度为 2.0 米/秒，可以跳到 0.48 米的高度。 Minitaur 机器人虽然有点小又有点矮，但是不挫，能做很多事情。 它能走能跳，十分欢快。 能快速爬上楼梯，不带喘气儿。 兴致来了，做个 180 度前空翻。 还能爬上铁丝网，这种网墙根本拦不住它。 更绝的是，这个矮个子的机器人居然可以跳起来以极快的速度拧开门把手，然后突突突把门顶开，就登堂入室了。 其实这个开门动作里包括了很多东西： 首先，Minitaur 后双腿抬起，依靠前双腿站立并起跳。此时两条后腿在空中悬着，左腿时刻准备着与门把手发生接触，一旦它接触到门把手，立即缩回并再次弹出，把门把手往上顶。与此同时，悬空的右腿搭上门板，对其产生推力，借助门的反作用力帮助两只腿回到地面。 整个开门的动作所用的时间不过 50 毫秒，极为迅速，令人惊叹。 Minitaur最大的特点在于它是依靠“电机直接驱动”的，这意味着在电机与每条腿之间，没有齿轮传送、弹簧、驱动关节、齿轮箱这样的装置。 这乍一听起来很糟糕，因为大多数的机器人如果要完成顺畅的动作，需要依靠弹簧或传感器等装置，来进行定位和减震。但是 Minitaur 并不使用这些，它单纯依靠电机和内置的软件来完成这种所谓的“顺应性”。 Kenneally 说道： “Minitaur 弹跳俱佳，看起来十分灵活，很让人误以为安装了物理弹簧，但实际上它的腿都是用坚硬的铝制成的。电机本身就承担了弹簧的作用，一旦腿部接触到什么东西，电机就能立即感受到，并且估算出力和方向。 ” 这带来了一系列好处，机器人的腿可以快速对外界压力做出反应，而且每次从一个高度着陆的时候，也不用担心会损坏齿轮箱。当然，也是因为硬件结构简单，使得 Minitaur 的成本大大降低。 Avik De 说道： “有足机器人开始变得越来越杰出，这里面有 MIT 的 Cheetah机器人、波士顿动力的 Spot 和 Spot Mini 机器人......但是这些机器人具有的能力，我们能够用另外一种更低成本的方式来达成。这使得普通人能够更容易获得这种机器人，比完全的定制要便宜的多。” Minitaur 目前的售价很感人，只要 1 万美元，而且以后随着制作规模扩大，生产成本还会继续降低。 这对于研发人员和机器人狂热爱好者是个绝好的入手之物。 Via Spectrum
